MSE83 版 (精华区)

发信人: plaster (石膏手), 信区: MSE83
标  题: 2,  方案的摸索(转载)
发信站: 听涛站 (2001年12月15日22:26:31 星期六), 站内信件

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【 原文由 plaster 所发表 】

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来  源: 166.111.163.76 

对坦克有了一个初步的轮廓后，就是开始设计电路了。
坦克这部分，就是能得到无线电发出的一个字节的信号，然后用来控制运动的状态，最
后的执行端是两个直流玩具电动机。
因为我之前见过机器人足球赛，所以对于这个控制方案，也就打上了深深的实时性的影
子。也就是说，坦克单纯作一个执行部分，不参与任何的计算，把所有的计算都交给程
序去作。如果把赛题比喻成一个小孩拿遥控手柄控制坦克走到目标的话，那么程序就是
那个小孩，无线电就是那个遥控手柄，坦克就是一个只听话的坦克。而且程序要根据实
际情况，不停对坦克进行修正，这就是实时控制。
我们三个人，很一致地默认了实时性的控制方案。
在确定了这个最基础的方案后，就是考虑如何利用这一个字节的信号。
首先想到的是数模转换，这是很多人也想到的。一个字节是8位，转换后直接得到电压，
然后经过功率放大给电机，非常的流畅，但是8位的信号太少了，如果是16位，给两个电
机一边8位，那还很合理。
这个方法一度让我兴奋极了，于是我马上就开始考虑了功率放大的问题。凭借我的记忆
，把ghost大一用的那个刮胡刀要了过来，反正他也有新的了。然后把那个电机拆下来，
功率放大我先想到了场效应管，从一个师兄那里知道了一种tmos管，然后我就跑了一趟
中发，买回来了。在图书馆的工具书阅览室里，找到了很多参数，然后自己设计了一个
最简单不过的电路。比较郁闷的是，我竟然不知道怎么区分GDS三个极，因为我在图书馆
没有找到。于是只好摸着石头过河，先确定了G，因为场效应管的栅极是绝缘的，DS两个
极实在没有办法了，只好接上电路来实验，不过更郁闷的是竟然两种接法都能用，我ft
了。这导致我在很长一段时间里都把DS两个极弄错。不过后来也找到了，因为又买了一
个电位器，用电位器可以多少控制电机的转速，而错误的接法就不能控制。在实验的过
程中，还尝试过用三极管来作功放，但是明显的感觉到三极管很烫手，当时用的是8050
，结果把手烫了一个疤。后来用一个鳄鱼夹来散热，才好一点，不过那个三极管后来就
分不清EBC了，因为已经明显超过了使用温度，估计里面的半导体都本征激发得很厉害了
。8050的额定电流是0.8A，我已经用到了1A了。
后来放弃了用数模转换了，因为电机不光要控制电压，还要能正反两个方向旋转，于是
8位的信号，先平分，一个电机4位，然后再用掉一位信号来表示正反转，那就只剩下3位
了，3位信号去数模转换，有点没有必要了。因为放弃了数模转换，也放弃了tmos管。t
mos管还有一个缺点就是线性区很小，很容易就饱和了，那就不能作到多个电压的输出的
，因为几乎G极输入稍微一超过阀值，就到达了饱和区，就只能当开关用了。
于是想到了继电器，虽然觉得有点土。继电器用一个普通的三极管来驱动，吸合电流大
概为30mA。而且继电器就是一个开关，开关部分几乎没有电阻，可以把所有的电压都加
到电机上，没有损失。但是，需要给电压作硬分档，比如分成9V，7.5V，6V，4.5V，3V
。每个档之间距离1.5V，正好是一节电池。
考虑了这么多，其实还是在实现的环节上，整体的方案其实还没有确定下来。我现在非
常迫切的，就是拿到坦克，测试一下每个档的速度如何了。后来，我想到了可以一个电
机占用4位，然后在4位中用两位来确定采用那个电压档，一位用来表示正反转，一位来
表示通和断。这个是比较成型的一个方案了，于是我马上就在面包板上架好了电路，继
电器也用上了，可以用来控制我的电机的正反转了。
我现在需要的，就是坦克的模型了。
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