MSE83 版 (精华区)

发信人: plaster (石膏手), 信区: MSE83
标  题: 12， 出界出界，为什么这么难(转载)
发信站: 听涛站 (2001年12月15日22:27:51 星期六), 站内信件

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【 原文由 plaster 所发表 】

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来  源: 166.111.162.141 

决赛就不像预赛那么容易了
预赛只有一个目标，决赛有多个目标，而且会把目标放在边界的地方。
边界的问题是一个很敏感的问题，因为一不小心，出界了，比赛就提前结束了。
就算坦克的性能再好，一次小失误，一出界，那么就全结束了。
决赛之前，还有三次的调试机会，我们需要解决的，就是边界的处理。
第一次的调试比较顺利，以为使用的是自己的通讯模块，
就是调整了几个参数，比较郁闷的，就是最后电池没电了，出现了奇怪的状态。
这次调试大概把预测的坦克在一个刷新周期里的运动距离都测准了。
第二次调试也比较郁闷，因为我们耽误了时间，结果只好和别的队一起协调
第二次调试暴露了很大的问题，就是边界的处理还是不够稳定
经常出界。因为坦克的前后是依靠炮管来识别的，但是坦克到了边界的时候
很容易坦克的炮管就出界了，于是坦克就不知道哪个方向是向前了
于是就可能给出的方向是随机的，因此给的指令也是错的，导致坦克出界。
第二次调试之后，我们都比较郁闷了，因为遇上大问题了。
明天晚上就是决赛了，明天上午还能有一次调试的机会。现在已经是破釜沉舟了。
我们三个人在j的宿舍里开始讨论边界的解决方案，最终l提出了虚拟目标点的概念
就是当目标接近边界的时候，就创建一个虚拟的目标点，让坦克走到虚拟的目标点
虚拟的目标点离目标距离不远，可以在坦克开始走边界目标的时候有一个比较明确的
出发地点。而且在到达了目标之后，再走到虚拟目标，这样可以避免在边界的时候
一些常规的行走会出界。这个方法是很厉害的，是一个很好的解决边界的方法。
于是，那天夜里，我们破釜沉舟了，j同学熬夜到凌晨4点，终于写好了最后的版本。
那时已经是9号了，9号晚上7：00，决赛就要开始了。
9号上午的调试对我们来说，是至关重要了
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※ 修改:·plaster 於 12月15日18:42:50 修改本文·[FROM: 匿名天使的家]
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